Maus im Labyrinth

In den bisherigen Breadboardversuchen mit dem Arduino und verschiedenen Baugruppen konnten interessante Ansätzen umgesetzt werden, mit dessen Kenntnis neue komplexere Versuche in Angriff genommen werden können.
Ein geplantes Ziel ist es einen kleinen Roboter autonom durch die Wohnung fahren zu lassen. Im Handel sind seit einiger Zeit Mäh- und Saugroboter zu kaufen, die ähnliches leisten. Wieviel "Computer" braucht so ein kleiner Roboter eigentlich und was kann er dann am Ende? Viele andere Bastler haben ferngesteuerte Roboter entworfen, aber Ziel soll eine autonome Einheit sein. Da der Roboter mobil sein soll, wäre der Einsatz eines Funkmoduls zum Überwachen und Debuggen von Vorteil (Wireless oder Bluetooth) und ein Bedienteil mit Display und Tasten.
Zum Anfang eine kleine Auflistung der Baugruppen, die für dieses Projekt vorhanden sind.

Als Mikrocontroller stehen wie bisher der Arduino UNO und MEGA zur Verfügung, wobei die PINs des UNO ausreichen sollten. An Rechenleistung bieten beide das gleich (16MHz), wobei der MEGA mehr Flashspeicher hat.

UNO R3        MEGA 2560 R3

Drei Ultraschallmodule HC-SR04 die bereits einzeln sehr genaue Werte lieferten.

HC-SR04

Zur Ansteuerung der Motoren sind das SaintSmart Motor Shield L293D, sowie das Dual H Brücke L298N Modul vorhanden. Der L293D ist sehr gut in der Steuerung und Ausstattung und lässt sich einfach auf den Arduino stecken.

 L293D         L298N

Als Chassis kommen Teile von Cybot zum Einsatz, der vor Jahren in dem Magazin Real Robot auf den Markt kam. Cybot besitzt zwei DC Motoren und ein vorderes Stützrad, wodurch ein kleiner Wendekreis ist. Die Vorfahren von Cybot waren Produkte der University of Reading und trugen den Namen Dwarf für "Zwerg". Videos von Cybot und Dwarf finden sich auf YouTube.

   Cybot Chassis  Cybot Unterseite

Cybot war als Spielzeug für Kinder ausgelegt und besaß in den letzten Ausgaben des Magazins auch eine Fernsteuerung, welche aber nicht vorhanden ist.
An der Unterseite existiert auch ein Spursensor aus Fototransistoren und Infrarot-LEDs, der für die Aufgabe nicht explizit eingeplant ist, aber als Breadboardversuch für den Arduino bestimmt interessant ist.

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